Présentation

Auteur

J.Soranzo et Gilles

Societe

VoRoBoTics 2

Entity

VoLAB 2

Dépôts Bitbucket

Source de la doc, code ARDUINO, serveur et la doc en html 1

Date de création

08/2021

Date dernière maj

04/05/204

Introduction

L’idée est de reprendre le projet Arduino - Control Arm Robot via Web 4 sur Hackster.io et d’essayer de le faire tourner sans la carte PHPoc pour piloter le projet Bras manipulateur 5

En plus de cela, on souhaite pouvoir piloter le bras avec l’interface Android du projet Bras manipulateur Vorobotics 3

Fichiers apk à installer sous Androids

Dossier robotArm dans 01-maquettageFaisabilite\robotArm

Reverse de robotArm.html

17/12/2022 : google drive : pdf exporté de SCRIBZEE

Pour connaître les détails de ce reverse voir le Document sous Google Drive 6

En résumé: un grand script en javascript à la fin duquel on a windows.onload = init et setTimeout( 500ms, update_view)

Tout se passe dans la balise html canvas 8 dont l’id est servo. Canvas s’utilise avec l’API webGL ou l’API canvas 7

En dessous juste une balise p pour rappeler l’état de la connexion + un bouton pour établir la connexion. La connexion est gérée également par le javascript. onclick="wc_onclick()

Mise en oeuvre (synthèse)

Au 30/09/2023

• dans un premier temps (sans l’alim labo), alimentation de la carte ARDUINO UNO par le cable de debug liaison réservée au debug et au téléchargement du firmware.

• connexion liaison softserial (FTDI) est la connexion avec serveur

• Alim labo version PC connecté à la carte ADAFRUIT (n’alimente pas l’ARDUINO en 5V)

• 2 modes : par défaut on démarre en mode appInventor (avec pilotage Android)

• lancer le serveur cf chapitre serveur, lancer le navigateur

firmware : 0021_brasRobot_webGUI\projet\_02-realisation\bras2023arduinocodes

Serveur : 0021_brasRobot_webGUI\projet\_02-realisation\brasrobot2023serveur

Caution

VIDEO

bras2k24 9

Architecture

Au niveau de l’ARDUINO, la communication avec le BT se fait via le port série 1 de la carte ARDUINO 2560 (passage à la 2560 le 30/09/23)

Les servo moteur sont pilotés par une carte ADAFRUIT cf. le projet Bras manipulateur 5

2 architectures hardware utilisées : bras “Gilles” et bras mallette 60kg 10

Dépôts git sur Bitbucket

Dans l’espace de travail sur Bitbucket (lien ci-dessus), on trouve:

• doc source

• arduinocode

• serveur

• doc bitbucket io

Note

make.bat ajouté au gitignore à cause du lien relatif vers webdoc

Pour aller plus loin

Caution

VIDEO

Skyentific 11

Caution

VIDEO

How to make an easy yet strong robot arm 12

Mechaduino

C:\MountWD\Donnees\ODJ\008_iao_wrk\VoRoboticsAsso\00-RobotsEtRobotique\01-Motricite\Moteurs\steperMotor\Mechaduino

Mechaduino - Powerful open-source industrial servo motor. 14 l’ancien Kickstarter

See also

SITE OFFICIEL

Mechaduino de TropicalLabs 13

Manuel utilisateur de 32 pages fourni sur le site

See also

SITE DE COMMERCE

Servo42C 42-Pilote de moteur pas à pas en boucle fermée 15 clone pas tout à fait identique mais moins cher 15.8€ ald 49€

See also

SITE DE RESSOURCES

Mais il y a un github associé : makerbase-mks, MKS-SERVO42C 16

Caution

VIDEO

Il y a même une vidéo ! The comparison test of MKS SERVO42C 42B , BTT S42B and TMC2209 17

Warning

IL N’Y A PAS LE SOURCE DU FIRMWARE

See also

SITE OFFICIEL

Site officiel Makerbase-mks 18

Pour aller beaucoup plus loin…

See also

SITE OFFICIEL

arctosrobotics.com 19 ATTENTION CAD files payants 50$

See also

SITE THINGIVERSE

Arctos - DIY 6 axis robotic arm 20 lien cassé

See also

SITE DE RESSOURCES

BCN3D MOVEO: A fully Open Source 3D printed robot arm 21

Weblinks

1

https://bitbucket.org/brasrobots2023

2(1,2)

http://www.vorobotics.com/wp/

3

https://www.vorobotics.com/wiki/index.php?title=Bras_manipulateur#BrasVor_V2.00

4

https://www.hackster.io/phpoc_man/arduino-control-arm-robot-via-web-379ef3

5(1,2)

https://www.vorobotics.com/wiki/index.php?title=Bras_manipulateur

6

https://docs.google.com/document/d/1wsuOK_mgY6OmYvE6DigklwnC0aIPzKaFCs2rAurfOVg/edit#

7

https://developer.mozilla.org/fr/docs/Web/API/Canvas_API

8

https://developer.mozilla.org/fr/docs/Web/HTML/Element/canvas

9

https://www.youtube.com/watch?v=J2Scxdh0j6c

10

https://www.vorobotics.com/wiki/index.php?title=Bras_Robot_Educatif

11

https://www.youtube.com/@Skyentific

12

https://www.youtube.com/watch?v=u4ynKC0TWL8

13

https://tropical-labs.com/mechaduino/

14

https://www.kickstarter.com/projects/tropicallabs/mechaduino-powerful-open-source-industrial-servo-m

15

https://fr.aliexpress.com/item/1005005509159404.html?src=google&src=google&albch=shopping&acnt=248-630-5778&slnk=&plac=&mtctp=&albbt=Google_7_shopping&albagn=888888&isSmbAutoCall=false&needSmbHouyi=false&src=google&albch=shopping&acnt=248-630-5778&slnk=&plac=&mtctp=&albbt=Google_7_shopping&albagn=888888&ds_e_adid=&ds_e_matchtype=&ds_e_device=c&ds_e_network=x&ds_e_product_group_id=&ds_e_product_id=fr1005005509159404&ds_e_product_merchant_id=108901664&ds_e_product_country=FR&ds_e_product_language=fr&ds_e_product_channel=online&ds_e_product_store_id=&ds_url_v=2&albcp=20180143335&albag=&isSmbAutoCall=false&needSmbHouyi=false&aff_fcid=1e8bc28aa39f450594bde3292b405203-1697892260815-09801-UneMJZVf&aff_fsk=UneMJZVf&aff_platform=aaf&sk=UneMJZVf&aff_trace_key=1e8bc28aa39f450594bde3292b405203-1697892260815-09801-UneMJZVf&terminal_id=9c3a705f631a49d6a60882c9e29d0a96&afSmartRedirect=y

16

https://github.com/makerbase-mks/MKS-SERVO42C

17

https://www.youtube.com/watch?v=23O0bUudVkM

18

https://makerbase.com.cn/en/

19

https://arctosrobotics.com/

20

https://www.thingiverse.com/thing:6233755

21

https://www.bcn3d.com/bcn3d-moveo-the-future-of-learning-robotic-arm/