++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ Présentation ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. include:: volabid.rst :Date de création: 08/2021 :Date dernière maj: 04/05/204 .. |clearer| raw:: html
==================================================================================================== Introduction ==================================================================================================== L'idée est de reprendre le projet `Arduino - Control Arm Robot via Web`_ sur Hackster.io et d'essayer de le faire tourner sans la carte PHPoc pour piloter `le projet Bras manipulateur`_ En plus de cela, on souhaite pouvoir piloter le bras avec l'interface Android du projet `Bras manipulateur Vorobotics`_ Fichiers :download:`apk à installer sous Androids` .. _`Bras manipulateur Vorobotics` : https://www.vorobotics.com/wiki/index.php?title=Bras_manipulateur#BrasVor_V2.00 Dossier robotArm dans ``01-maquettageFaisabilite\robotArm`` .. _`Arduino - Control Arm Robot via Web` : https://www.hackster.io/phpoc_man/arduino-control-arm-robot-via-web-379ef3 .. _`le projet Bras manipulateur` : https://www.vorobotics.com/wiki/index.php?title=Bras_manipulateur Reverse de robotArm.html ---------------------------------------------------------------------------------------------------- 17/12/2022 : **google drive : pdf exporté de SCRIBZEE** .. image:: images/robotArm_hacksterio_gilles.JPG :width: 300 px Pour connaître les détails de ce reverse voir le `Document sous Google Drive`_ .. _`Document sous Google Drive` : https://docs.google.com/document/d/1wsuOK_mgY6OmYvE6DigklwnC0aIPzKaFCs2rAurfOVg/edit# En résumé: un grand script en javascript à la fin duquel on a **windows.onload = init** et **setTimeout( 500ms, update_view)** Tout se passe dans la `balise html canvas`_ dont l'id est servo. Canvas s'utilise avec l'API webGL ou l'`API canvas`_ .. _`API canvas` : https://developer.mozilla.org/fr/docs/Web/API/Canvas_API .. _`balise html canvas` : https://developer.mozilla.org/fr/docs/Web/HTML/Element/canvas En dessous juste une balise p pour rappeler l'état de la connexion + un bouton pour établir la connexion. La connexion est gérée également par le javascript. ``onclick="wc_onclick()`` .. index:: pair: Moteurs; Joints .. image:: images/appli_robot.jpg :width: 600 px .. index:: single: Mise en oeuvre ==================================================================================================== Mise en oeuvre (synthèse) ==================================================================================================== Au 30/09/2023 - dans un premier temps (sans l'alim labo), alimentation de la carte ARDUINO UNO par le cable de debug liaison réservée au debug et au téléchargement du firmware. - connexion liaison softserial (FTDI) est la connexion avec serveur - Alim labo version PC connecté à la carte ADAFRUIT (n'alimente pas l'ARDUINO en 5V) - 2 modes : par défaut on démarre en mode appInventor (avec pilotage Android) - lancer le serveur cf chapitre serveur, lancer le navigateur firmware : ``0021_brasRobot_webGUI\projet\_02-realisation\bras2023arduinocodes`` Serveur : ``0021_brasRobot_webGUI\projet\_02-realisation\brasrobot2023serveur`` .. CAUTION:: **VIDEO** :class: without-title `bras2k24`_ .. _`bras2k24` : https://www.youtube.com/watch?v=J2Scxdh0j6c .. image:: images/videoBras.JPG :width: 800 px :target: https://www.youtube.com/watch?v=J2Scxdh0j6c .. index:: single: Architecture ==================================================================================================== Architecture ==================================================================================================== .. image:: images/architecture.JPG :width: 600 px Au niveau de l'ARDUINO, la communication avec le BT se fait via le port série 1 de la carte ARDUINO 2560 (passage à la 2560 le 30/09/23) Les servo moteur sont pilotés par une carte ADAFRUIT cf. `le projet Bras manipulateur`_ 2 architectures hardware utilisées : bras "Gilles" et `bras mallette 60kg`_ .. _`bras mallette 60kg` : https://www.vorobotics.com/wiki/index.php?title=Bras_Robot_Educatif .. image:: images/rep_mot.jpg :width: 600 px |clearer| .. image:: images/BobiesBrasRobot4.jpg :width: 600 px ==================================================================================================== Dépôts git sur Bitbucket ==================================================================================================== Dans l'espace de travail sur Bitbucket (lien ci-dessus), on trouve: - doc source - arduinocode - serveur - doc bitbucket io .. NOTE:: make.bat ajouté au gitignore à cause du lien relatif vers webdoc :class: without-title ==================================================================================================== Pour aller plus loin ==================================================================================================== .. CAUTION:: **VIDEO** :class: without-title `Skyentific`_ .. _`Skyentific` : https://www.youtube.com/@Skyentific .. image:: images/skyentificChanel.jpg :width: 300 px .. CAUTION:: **VIDEO** :class: without-title `How to make an easy yet strong robot arm`_ .. _`How to make an easy yet strong robot arm` : https://www.youtube.com/watch?v=u4ynKC0TWL8 Mechaduino ---------------------------------------------------------------------------------------------------- :: C:\MountWD\Donnees\ODJ\008_iao_wrk\VoRoboticsAsso\00-RobotsEtRobotique\01-Motricite\Moteurs\steperMotor\Mechaduino `Mechaduino - Powerful open-source industrial servo motor.`_ l'ancien Kickstarter .. SEEALSO:: **SITE OFFICIEL** :class: without-title `Mechaduino de TropicalLabs`_ .. _`Mechaduino de TropicalLabs` : https://tropical-labs.com/mechaduino/ :download:`Manuel utilisateur` de 32 pages fourni sur le site .. _`Mechaduino - Powerful open-source industrial servo motor.` : https://www.kickstarter.com/projects/tropicallabs/mechaduino-powerful-open-source-industrial-servo-m .. SEEALSO:: **SITE DE COMMERCE** :class: without-title `Servo42C 42-Pilote de moteur pas à pas en boucle fermée`_ clone pas tout à fait identique mais moins cher 15.8€ ald 49€ .. _`Servo42C 42-Pilote de moteur pas à pas en boucle fermée` : https://fr.aliexpress.com/item/1005005509159404.html?src=google&src=google&albch=shopping&acnt=248-630-5778&slnk=&plac=&mtctp=&albbt=Google_7_shopping&albagn=888888&isSmbAutoCall=false&needSmbHouyi=false&src=google&albch=shopping&acnt=248-630-5778&slnk=&plac=&mtctp=&albbt=Google_7_shopping&albagn=888888&ds_e_adid=&ds_e_matchtype=&ds_e_device=c&ds_e_network=x&ds_e_product_group_id=&ds_e_product_id=fr1005005509159404&ds_e_product_merchant_id=108901664&ds_e_product_country=FR&ds_e_product_language=fr&ds_e_product_channel=online&ds_e_product_store_id=&ds_url_v=2&albcp=20180143335&albag=&isSmbAutoCall=false&needSmbHouyi=false&aff_fcid=1e8bc28aa39f450594bde3292b405203-1697892260815-09801-UneMJZVf&aff_fsk=UneMJZVf&aff_platform=aaf&sk=UneMJZVf&aff_trace_key=1e8bc28aa39f450594bde3292b405203-1697892260815-09801-UneMJZVf&terminal_id=9c3a705f631a49d6a60882c9e29d0a96&afSmartRedirect=y .. SEEALSO:: **SITE DE RESSOURCES** :class: without-title Mais il y a un github associé : `makerbase-mks, MKS-SERVO42C`_ .. _`makerbase-mks, MKS-SERVO42C` : https://github.com/makerbase-mks/MKS-SERVO42C .. CAUTION:: **VIDEO** :class: without-title Il y a même une vidéo ! `The comparison test of MKS SERVO42C 42B , BTT S42B and TMC2209`_ .. WARNING:: IL N'Y A PAS LE SOURCE DU FIRMWARE :class: without-title .. _`The comparison test of MKS SERVO42C 42B , BTT S42B and TMC2209` : https://www.youtube.com/watch?v=23O0bUudVkM .. SEEALSO:: **SITE OFFICIEL** :class: without-title `Site officiel Makerbase-mks`_ .. _`Site officiel Makerbase-mks` : https://makerbase.com.cn/en/ ==================================================================================================== Pour aller beaucoup plus loin... ==================================================================================================== .. SEEALSO:: **SITE OFFICIEL** :class: without-title `arctosrobotics.com`_ ATTENTION CAD files payants 50$ .. _`arctosrobotics.com` : https://arctosrobotics.com/ .. SEEALSO:: **SITE THINGIVERSE** :class: without-title `Arctos - DIY 6 axis robotic arm`_ lien cassé .. _`Arctos - DIY 6 axis robotic arm` : https://www.thingiverse.com/thing:6233755 .. image:: images/large_display_9e91204c-4045-4147-8a01-5f65398a7f7b.jpg :width: 300 px .. SEEALSO:: **SITE DE RESSOURCES** :class: without-title `BCN3D MOVEO: A fully Open Source 3D printed robot arm`_ .. _`BCN3D MOVEO: A fully Open Source 3D printed robot arm` : https://www.bcn3d.com/bcn3d-moveo-the-future-of-learning-robotic-arm/ .. image:: images/IMG_7106_web-1.jpg :width: 600 px ==================================================================================================== Weblinks ==================================================================================================== .. target-notes::